¿Qué robots se utilizaron para eliminar las consecuencias en Chernobyl?

2024 Autor: Seth Attwood | [email protected]. Última modificación: 2023-12-16 16:02

La serie "Chernobyl" se ubica con confianza en la parte superior de todas las calificaciones posibles de los mejores estrenos de 2019. Muchos apreciaron la minuciosidad con la que los creadores abordaron la reconstrucción de las trágicas circunstancias del accidente en la central nuclear. Sin embargo, no todo en la serie es tan fluido, y el público llamó la atención sobre muchos detalles que claramente no se correspondían con la realidad.

Uno de ellos fue el tema del uso de robots para eliminar las consecuencias de un desastre. Su papel en lo que está sucediendo parece ser episódico, aunque en realidad fue mucho más notorio. Los manipuladores MF-2 y MF-3 pedidos urgentemente a la República Federal de Alemania no estaban diseñados para tales dosis de radiación y fallaron rápidamente.

Y luego se involucraron en el trabajo especialistas del principal centro robótico de la URSS, el Instituto Central de Investigación de Robótica y Cibernética Técnica de Leningrado (TsNII RTK), ya entonces dirigido por el legendario Yevgeny Yurevich.

Yurevich, quien es llamado el padre de la robótica doméstica, comenzó con el desarrollo de un sistema de aterrizaje suave automatizado para la primera nave espacial tripulada de varios asientos Voskhod, y en 1968 dirigió su propia Oficina de Diseño de Cibernética Técnica, desde la cual el Instituto Central de Investigación de RTK posteriormente creció. Fue aquí donde, el 29 de mayo de 1986, llegó una orden lo antes posible, el 15 de junio, para desarrollar y entregar un conjunto de "medios robóticos para la remoción mecanizada de escombros del territorio de una planta de energía nuclear".

Reconocimiento in situ

Como nos dijeron en el RTK, el complejo se denominó "Gamma". Se planeó incluir un robot de reconocimiento, un robot de recogida, un robot de transporte y un centro de control. El explorador debe examinar el área a limpiar y averiguar la situación de la radiación, después de lo cual el robot de recogida podría comenzar a recoger objetos y cargarlos en un vehículo de transporte. Yurevich voló a Chernobyl.

Estudiando la situación sobre el terreno, coordinó continuamente el trabajo de sus compañeros de Leningrado, que trabajaban en ese momento, sin exagerar, las veinticuatro horas del día, en dos turnos de 12 horas. El RTK nos explicó cómo se organizó el proceso: “Primero, el diseñador jefe aclaró en la estación los detalles del trabajo a realizar y los requisitos correspondientes para los robots. Estos datos fueron transferidos a los desarrolladores por teléfono. Después de la discusión, se realizaron las principales soluciones técnicas y se determinó el tiempo de entrega del próximo robot. Los robots fabricados fueron entregados en vuelos especiales a Kiev.

El trabajo de los ingenieros en la propia estación se organizó con la ayuda de equipos de 15-20 personas que se sustituyeron entre sí. “Solo se incluyeron voluntarios en las expediciones”, enfatizó el RTK. Estaban alojados en un antiguo jardín de infancia, a unas decenas de kilómetros de la estación, donde se ubicaba la sede para la eliminación de las consecuencias del accidente.

El primero en llegar aquí fue el avión de reconocimiento con ruedas RR-1, que midió el nivel de radiación y eliminó áreas demasiado peligrosas para las personas. Durante varios días, el robot examinó la sala de turbinas de la tercera unidad de potencia y el corredor de el “mismo” cuarto, trabajando en áreas donde la radiación alcanzaba los 18.000 R / h. Los robots ligeros fueron entregados manualmente por los propios operadores.

Sin embargo, en los techos, donde era imposible o demasiado peligroso para las personas llegar, fueron bajados por helicópteros, en contenedores de madera contrachapada, trasladando el otro extremo del cable de control al techo adyacente, donde fueron recibidos por operadores de la Central. Instituto de Investigaciones de RTK.

RR-1

Peso: 39 kg, velocidad: 0,2 m / s. Trabajado: del 17 de junio al 4 de julio de 1986 (RR-1), del 27 de junio al 6 de julio de 1986 (RR-2). Robot de reconocimiento con ruedas equipado con una cámara de televisión y un dosímetro para un rango de 50 a 10,000 R / h. Fue controlado y alimentado por cable. Se complementó con una máquina similar PP-2, que fue reemplazada por versiones modificadas de PP-3 y PP-4. En la foto, una muestra experimental del PP-1.

Salida de bulldozer

"Según los resultados de este reconocimiento, resultó que esta tecnología de uso de robots no es adecuada", dijo RTK. "La mayor parte del trabajo principal requirió limpiar grandes áreas de desechos radiactivos, principalmente en el techo". En base a esto, los desarrolladores del Instituto Central de Investigación de RTK cambiaron de dirección y comenzaron a trabajar en topadoras robóticas. Y pronto comenzaron a llegar a Chernobyl máquinas de la serie TR.

Se controlaban a distancia: algunos por cable, otros por radio, y se diferenciaban notablemente en los sistemas de protección y, en general, en el diseño. Sus creadores se enfrentaron a esta tarea por primera vez y tuvieron que seleccionar las mejores soluciones sobre la marcha. Se descubrieron rápidamente más y más problemas nuevos: el rápido consumo de baterías, la falta de fiabilidad de las comunicaciones por radio y la electrónica en condiciones de alta radiación, y se resolvieron paso a paso.

La primera excavadora TR-A1 se utilizó para limpiar 1500 pies cuadrados. m del techo de la pila del desaireador: una sala técnica directamente adyacente a la sala de turbinas de la planta de energía nuclear, y luego se utilizó para verter desechos radiactivos en el sumidero de la cuarta unidad de energía desde los techos ubicados encima. En total, el automóvil funcionó aproximadamente 200 horas de tiempo neto, mucho más de lo que podría parecer después de ver la serie.

Las baterías del TR-B1 que aparecieron posteriormente fueron reemplazadas por un generador de gasolina con tanque de 15 litros, que brindaba hasta ocho horas de funcionamiento autónomo. Ya estaba controlado por radio y, si era necesario, se podía quitar la cuchilla de la excavadora y reemplazarla con una sierra circular para cortar material para techos en el techo.

Finalmente, ya en agosto 186 del año, llegaron al lugar del accidente las topadoras TR-G1 y TR-G2, las cuales tenían mayor maniobrabilidad y extrema resistencia a la radiación.

TR-A1 y TR-A2, Instituto Central de Investigaciones de RTK

TR-A1 y TR-A2 solo se diferenciaron en el marco. Peso del TR-A1: 600 kg, capacidad de carga: 200 kg, alcance de crucero: 12 km. Trabajado: 200 horas. Robot pesado de ruedas con herramienta de trabajo adjunta en forma de cuchara y cuchillo de excavadora. Equipo a bordo: cámara de escaneo de TV, estación de radio R-407, dos baterías STs-300 con una fuente de alimentación secundaria, una unidad de control y un centro de control portátil con un cable de 150 m. diseño similar y solo se diferenciaba en el marco para el transporte e instalación de la película protectora contra la lluvia.

Vehículos de orugas

Los semiconductores de esa época no podían soportar dosis extremas de radiación, y en los robots TR-G intentaron trasladar todos los circuitos electrónicos a un punto de control conectado a las máquinas con un cable. Todo lo que no se podía transferir se reemplazó con circuitos de relé confiables, la energía también se suministró a través de un cable de alimentación.

En general, los ingenieros tuvieron que jugar con los cables por separado, y aparecieron capas de cables en los últimos robots que llegaron a la central nuclear de Chernobyl. Gracias a ellos, el cable permaneció ligeramente tenso todo el tiempo, lo que excluía colisiones con él y atrapamiento de obstáculos.

Los vehículos de reconocimiento con ruedas no podían llegar a todas partes, por lo que el siguiente par de vehículos (PP-G1 y PP-G2) también recibió una plataforma con orugas. Los robots de 65 kilogramos podían desarrollar hasta 0,3 m / sy permitieron examinar la situación en el mismo centro del desastre, en torno al fallo de la cuarta unidad de potencia. Solo fue posible entregar vehículos pesados a los puestos de trabajo con la ayuda de helicópteros, y aquí nuevamente los ingenieros tuvieron que trabajar duro.

Desarrollaron un sistema de televisión para pilotos con una cámara montada en un cable en la cerradura de carga y una pantalla en la cabina. El proceso fue una reminiscencia de estacionar un automóvil con una orientación a las cámaras de visión trasera, con la diferencia de que todo tuvo lugar en el cielo sobre un reactor mortal. “El más peligroso fue uno de los primeros robots de reconocimiento de la piscina burbujeadora, directamente debajo de la unidad de potencia que explotó, donde la potencia de radiación alcanzó los 15.000 roentgens por hora”, recordó más tarde Yevgeny Yurevich. "El hombre que miró en este infierno estaba condenado".

TR-G1

Peso: 1400 kg, velocidad: 0,12 m / s. Un robot pesado con orugas con una herramienta de trabajo montada en una cuchilla topadora. Control y alimentación: a través de un cable de 200 metros.

Instituto Central de Investigaciones de RTK

El hermano del TR-G1 es el TR-G2 con orugas "Antoshka"

Fin y nuevo comienzo

Las máquinas de otros institutos y empresas robóticas de la URSS, incluido VNIITransmash, que suministró un par de transporte especializado STR - "rovers lunares" que aparecieron en la misma serie, trabajaron para eliminar las consecuencias del accidente. Sin embargo, la contribución del Instituto Central de Investigación de RTK resultó ser la más significativa: en dos meses, no solo modernizaron los MF alemanes, sino que también enviaron 15 robots de reconocimiento, recolección y transporte a Chernobyl.

Su servicio, que comenzó en junio de 1986, terminó en febrero de 1987. Según el propio Yevgeny Yurevich, reemplazaron el trabajo de varios miles de personas que operan en las áreas más peligrosas. Durante la liquidación de las consecuencias del accidente de Chernobyl, los robots examinaron más de 15.000 metros cuadrados. m de la estación, su territorio y techos, y despejó alrededor de 5000 sq. metro.

El Instituto Central de Investigación de RTK cree que esta catástrofe se volvió trágica, pero un punto importante a partir del cual comenzó la robótica extrema doméstica: vehículos de reconocimiento, investigadores, rescatadores … Algunas soluciones conceptuales importantes se encontraron y trabajaron aquí, implementadas en máquinas modernas - grupo trabajo, diseño modular y así sucesivamente. Sin embargo, ya hemos escrito sobre esto.